6 結論
本文以深海作業(yè)機器人為研究對象，以車輛地面力學為基礎，分析了深海作業(yè)機器人在深海底行走的特點，并在此基礎上建立了作業(yè)機器人的動力學模型。分析了履帶防滑控制的原理，確立了以滑轉率控制為核心的控制方案�；谇�形狀的最佳滑轉率辨識方法，根據(jù)附著系數(shù)對滑轉率的導數(shù)正負來辨識滑轉率的情況，從而推導出由可測參數(shù)馬達轉矩和履帶角加速度來間接得到導數(shù)的正負值從而辨識出最佳滑轉率值。以MATLAB為平臺，對液壓驅動系統(tǒng)進行了建模和仿真，驗證所建模型的合理性。
作者簡介
于欣（1986－） 女 碩士在讀，研究領域：人工智能，計算機控制，深海機器人等。
參考文獻
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