5LabVIEW的控制程序的設(shè)計
   PC機程序采用圖形化編程語言LabVIEW編寫，LabV I EW提供5個串口通信節(jié)點，分別實現(xiàn)串口初始設(shè)置、串口寫、串口讀、檢測串口輸入緩存中的字節(jié)數(shù)、串口中斷。在PC機和無線采集模塊串行通信前，首先要配置好串口，即串口初始化，使計算機串口的各參數(shù)設(shè)置與無線收發(fā)模塊的串口參數(shù)一致。
（1）VISA Configure Serial Port.vi：利用該節(jié)點可以設(shè)置串口波特率、數(shù)據(jù)位、停止位、奇偶校驗、緩存大小以及流量控制等參數(shù)。
（2）VISA Write：完成輸入有計算機發(fā)往數(shù)據(jù)采集板的采集、停止、前后左右運行、左自旋，右自旋，6擋速度、自動巡航等一系列命令。
（3）VISA Read：用于從串口緩存中讀出指定長度的數(shù)據(jù)。
（4）VISA Close：關(guān)閉一個已經(jīng)打開的串口，從而釋放LabVIEW對這個串口資源的占用。
（5）Simple Error Handler.VI：簡易錯誤處理器，顯示錯誤輸入并處理。
   LabVIEW中提供鍵盤、鼠標、操作手柄信息采集的函數(shù)庫Input Device Control，通過Acquire Input Data.vi可以獲取鍵盤、鼠標和操作手柄的當前狀態(tài)。
操作人員通過鍵盤、鼠標、操作手柄等方式輸入的運行指令轉(zhuǎn)換為移動機器人的運行指令。在利用Acquire Input Data.vi獲取手柄原始輸入信息后，用Unbundle By Name函數(shù)提取所需軸和按鍵的數(shù)值，用Bundle、Cluster To Array、Boolean Array To Number等函數(shù)將輸入信息轉(zhuǎn)換為指令解析程序所需數(shù)值類型。在輪式移動模式中Y axis數(shù)值控制機器人運行速度，X axis rotation軸數(shù)值控制機器人轉(zhuǎn)向；在腿式或復(fù)合模式運行狀態(tài)下，可通過數(shù)字鍵輸入改變機器人的運行模式。
   當程序開始運行后先打開接收數(shù)據(jù)按鈕，然后打開串口，就可以顯示出采集來的數(shù)據(jù)。同時可以從運行的界面看到數(shù)據(jù)的歷史曲線，圖表曲線右端為當前加速度，即可以從曲線上看出又可以從數(shù)字控件中看到確切的數(shù)據(jù)。運行時的界面如圖5所示。當點擊各節(jié)點按鈕時可分別查看其加速度度變化情況。
   利用以上方法在Labview平臺上建立移動三輪機器人小車的人機交互系統(tǒng)，通過此系統(tǒng)操作人員可方便直觀的觀測到機器人的運動信息，并通過界面實現(xiàn)對機器人的控制操作。圖5為機器人小車發(fā)生碰撞時顯示在Labview圖表上的加速度曲線。