圖3 程序流程圖
電機(jī)轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)是靠調(diào)節(jié)MSP430產(chǎn)生的兩路PWM信號(hào)的占空比實(shí)現(xiàn)的，MSP430本身帶有PWM模塊實(shí)現(xiàn)起來比較方便。當(dāng)小車碰撞障礙物時(shí)給小車自動(dòng)后退轉(zhuǎn)向命令，小車上坡和下坡時(shí)通過計(jì)算加速度與重力夾角增大或減小PWM的占空比來實(shí)現(xiàn)小車的加速或減速。兩路電機(jī)必須同時(shí)輸入兩路PWM波，即要保證2輪能同步得到相應(yīng)的電壓輸出。電機(jī)的占空比調(diào)節(jié)量通過碼盤反饋與要求速度作比較來確定，這里采用PI增量算法，按公式（1）計(jì)算。
△u=uk-uk-1=Kp（ek-ek-1）+KITsamek （1）
式中ek為本次誤差值，ek-1為上次誤差值，Tsam為采樣時(shí)間，Kp和KI可以由實(shí)驗(yàn)湊出或Matlab仿真得出。碼盤測得的速度為 ：
n×2π/100/T （2）
式中T為采樣周期；N為為脈沖數(shù)。電機(jī)調(diào)節(jié)子程序流程圖如圖4所示。
圖4 電機(jī)調(diào)節(jié)子程序流程圖
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