1 引言 　　內(nèi)膜控制[1] (Internal Model Control，簡稱IMC)是一種重要的控制結(jié)構(gòu)，它是在控制反饋控制基礎(chǔ)上變換產(chǎn)生的。其設(shè)計(jì)思路是將對(duì)象模型與實(shí)際對(duì)象相并聯(lián)，控制器逼近模型的動(dòng)態(tài)逆，對(duì)單變量系統(tǒng)而言內(nèi)模控制器取為模型最小相位部分的逆，并通過附加低通濾波器以增強(qiáng)系統(tǒng)的魯棒性。與傳統(tǒng)的反饋控制相比，它能夠清楚地表明調(diào)節(jié)參數(shù)和閉環(huán)響應(yīng)及魯棒性的關(guān)系，從而兼顧性能和魯棒性。IMC-PID參數(shù)整定方法只有一個(gè)需整定參數(shù)，且與閉環(huán)響應(yīng)速度和魯棒性直接相關(guān)，由于其性能優(yōu)越，設(shè)計(jì)思路清晰，步驟簡單，使其在控制領(lǐng)域和工程應(yīng)[登陸后可查看全文]