線性自抗擾控制器在粗紗機(jī)卷繞速度控制中的應(yīng)用
日期:
2011-09-28 16:02
量惡化。因此如何保持卷繞線速度恒定是粗紗機(jī)筒管速度控制的關(guān)鍵。
3． 簡化的線性自抗擾控制器（LADRC）
對二階被控對象：（5）
其二階ADRC方程為：
（6）
其中 （7）
（8）
自抗擾控制器三個組成部分均采用非線性函數(shù)，而實際上如果對其進(jìn)行線性簡化同樣可以得到性能優(yōu)良的控制器，而且參數(shù)減少，計算簡單。通過簡化，我們得到線性自抗擾控制器形式如下：
TD為（9）
其中，x1和x2為狀態(tài)變量，v為輸入信號，適當(dāng)選擇參數(shù)k1，k2就能安排對象可期望的過渡過程x1，并給出微分信號x2。
LESO為（10）
擴(kuò)張狀態(tài)觀測器（LESO）通
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