注：I-8092F、I-8094、I-8094F、I-8094A、I-8094H是泓格公司提供的運(yùn)動(dòng)控制模塊。
四、三維機(jī)械手的實(shí)現(xiàn)方案
首先是人機(jī)界面實(shí)現(xiàn)部分，主要使用EzTemplate和EzHMI來(lái)實(shí)現(xiàn)，EzTemplate提供多頁(yè)切換模板，用戶可以很容易在上面實(shí)現(xiàn)畫面的切換，EzHMI提供的ActiveX控件很容易實(shí)現(xiàn)用戶的界面設(shè)計(jì)，畫面如下：
然后是用戶在線二次程序開發(fā)實(shí)現(xiàn)上，W-8381-GM1采用Windows CE 5.0操作系統(tǒng)，所以很多PC上Windows的技術(shù)都可以得到很好的支持，例如畫面拖拽及其插入等實(shí)現(xiàn)方法都可以很容易的實(shí)現(xiàn)，這個(gè)部分主要是通過(guò)事先把運(yùn)動(dòng)控制動(dòng)作分解為許多運(yùn)動(dòng)控制模塊，在實(shí)際運(yùn)行時(shí)用戶根據(jù)自己的需要選擇自己需要的運(yùn)動(dòng)控制動(dòng)作。實(shí)現(xiàn)的畫面如下：
再次要求實(shí)現(xiàn)的是程序存儲(chǔ)，這個(gè)借助EzLIB可以很容易的實(shí)現(xiàn)，EzLIB中包括針對(duì)文件存儲(chǔ)操作的API函數(shù)，只要實(shí)現(xiàn)要存儲(chǔ)的內(nèi)容放到數(shù)組中，然后調(diào)用API就可以完成存儲(chǔ)，讀取也是一樣，EzLIB會(huì)把文件內(nèi)容直接讀取到數(shù)組中，方便用戶進(jìn)行處理。
最后一個(gè)要求的實(shí)現(xiàn)就是程序運(yùn)行，目前用戶可以在線進(jìn)行程序二次開發(fā)及存儲(chǔ)，如何讓程序運(yùn)行呢，其實(shí)也是很容易實(shí)現(xiàn)的，剛才說(shuō)過(guò)已經(jīng)把運(yùn)動(dòng)控制動(dòng)作分解為許多運(yùn)動(dòng)控制模塊，我們只要對(duì)每個(gè)運(yùn)動(dòng)控制模塊都建立一個(gè)指針，當(dāng)用戶選擇運(yùn)動(dòng)控制模塊的時(shí)候，我們就把這個(gè)指針插入到運(yùn)行隊(duì)列中就可以了，而且不會(huì)出現(xiàn)效率的問(wèn)題，實(shí)際運(yùn)行下來(lái)效果不錯(cuò)。
五、結(jié)束語(yǔ)
泓格W-8x81-GM1系列控制器是專門針對(duì)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研發(fā)的，同時(shí)搭配EzProg-I軟件大大降低運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)開發(fā)難度，同時(shí)可以滿足運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)要求，由W-8x81-GM1開發(fā)的此套運(yùn)動(dòng)控制目前填補(bǔ)了國(guó)內(nèi)運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域的空白，使國(guó)內(nèi)某些運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域不在依賴國(guó)外進(jìn)口產(chǎn)品，在降低成本的同時(shí)，大大提高國(guó)產(chǎn)品牌知名度。
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