一．MOTEC QBLD直流伺服驅(qū)動(dòng)器功能特點(diǎn)：

（1）直流電源 12.5VDC～48VDC；最大連續(xù)電流3A（不加散熱片），6A（加散熱片）；

（2）標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品溫度-40℃~55℃（-55℃~85℃可選）；

（3）4個(gè)數(shù)字輸入口，2個(gè)數(shù)字輸出口，1個(gè)±10VDC模擬量輸入口；

（4）具有位置控制模式、速度控制模式和電流控制模式；

（5）位置環(huán)和速度環(huán)控制頻率4kHz；

（6）電流環(huán)控制頻率16kHz；

（7）具有網(wǎng)絡(luò)指令模式、脈沖/方向模式、模擬信號(hào)模式、PWM信號(hào)模式和獨(dú)立運(yùn)行模式；

（8）PWM頻率為16kHz~80kHz可調(diào)；

（9）通訊模式RS232和CAN總線(xiàn),RS232網(wǎng)絡(luò)支持8臺(tái)驅(qū)動(dòng)器聯(lián)網(wǎng)，CAN總線(xiàn)支持110臺(tái)驅(qū)動(dòng)器聯(lián)網(wǎng)；

（10）初始化通訊速率為115200bps(RS232)，1Mbps(CAN網(wǎng)絡(luò))；

（11）反饋方式為增量式編碼器和霍爾編碼器（SSI編碼器可選）；

（12）具有溫度保護(hù)，過(guò)流、過(guò)壓、欠壓保護(hù)，I²T電流限制等功能。

二．MOTEC DBD的工作條件：

1. 電壓：

— 供電電壓：直流+12.5V到+48V；

— 供電電壓不能超過(guò)其額定電壓的10%；

2.環(huán)境條件：

— 環(huán)境溫度：-40~55℃；

— 靜電保護(hù)25~30KV；

— 無(wú)雨淋和陽(yáng)光直射的場(chǎng)所；

— 不防灰塵；

3.電磁兼容：

— 驅(qū)動(dòng)器在工業(yè)環(huán)境工作時(shí)，為了讓輻射和抗干擾合格，可能需要加裝電磁兼容濾波器和抑制電路；

— 驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)是為工業(yè)環(huán)境使用，若在居住環(huán)境或商業(yè)環(huán)境中使用，必須采用適當(dāng)?shù)牟呗�，以確保其輻射干擾在允許范圍內(nèi)。

三．MOTEC QBLD驅(qū)動(dòng)器功能說(shuō)明

1、控制功能

• 控制和驅(qū)動(dòng)功能集成一體，內(nèi)部集成PLC控制器，梯形圖編程使得PLC和伺服驅(qū)動(dòng)器形成有機(jī)的整體，構(gòu)建更簡(jiǎn)單強(qiáng)大的系統(tǒng)；

• 支持RS232和CAN總線(xiàn)通訊，支持MOTEC、MODBUS和CANOPEN協(xié)議；

• 內(nèi)置S曲線(xiàn)和T曲線(xiàn)軌跡規(guī)劃功能，T曲線(xiàn)模式下電機(jī)可以多段軌跡連續(xù)運(yùn)動(dòng)功能；

• 具有網(wǎng)絡(luò)操作模式、脈沖/方向模式、模擬信號(hào)模式和獨(dú)立可編程模式，支持位置控制模式、速度控制模式和電流（轉(zhuǎn)矩）控制模式，并支持各種模式之間的實(shí)時(shí)切換；

• 支持多組控制增益和多組速度觀測(cè)器實(shí)時(shí)切換，既能加快系統(tǒng)的實(shí)時(shí)響應(yīng)又能保證其穩(wěn)定性；

• 提供上位機(jī)動(dòng)態(tài)庫(kù)motionLib和指令集用于上位機(jī)應(yīng)用程序編寫(xiě)。

2、通訊功能

MOTEC QBLD直流伺服驅(qū)動(dòng)器支持RS232和CAN總線(xiàn)通訊，這兩種通訊方式都可以組成多個(gè)節(jié)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)控制網(wǎng)絡(luò)。對(duì)于RS232，由于采用了創(chuàng)新的設(shè)計(jì)，它也可以支持組建多個(gè)節(jié)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)控制網(wǎng)絡(luò)。

MOTECIAN協(xié)議為MOTEC(中國(guó))的自有協(xié)議，MOTECIAN協(xié)議可以運(yùn)行于USB、RS232、RS485和CAN通訊。如果用戶(hù)所使用的上位機(jī)為自己開(kāi)發(fā)的嵌入式系統(tǒng)，我們建議用此協(xié)議。因?yàn)榕cCANOpen協(xié)議相比，MOTECIAN協(xié)議實(shí)現(xiàn)起來(lái)更加方便快捷。

MODBUS協(xié)議可以運(yùn)行于RS232和RS485通訊，可以用于連接HMI和PLC或者是其他支持MODBUS協(xié)議的上位機(jī)。

CANOpen協(xié)議運(yùn)行于CAN總線(xiàn)通訊，支持CiA DS-301協(xié)議和CiA DS-402協(xié)議。用戶(hù)能通過(guò)PDO或SDO的通訊方式建立與驅(qū)動(dòng)器的通訊，同時(shí)還有更便于用戶(hù)使用的MOTEC專(zhuān)用通道。

3、軌跡規(guī)劃

MOTEC QBLD直流伺服驅(qū)動(dòng)器提供S曲線(xiàn)和T曲線(xiàn)軌跡規(guī)劃，用于滿(mǎn)足用戶(hù)對(duì)不同場(chǎng)合位置控制或速度控制的需求。

在位置控制模式下，S曲線(xiàn)和T曲線(xiàn)軌跡規(guī)劃算法可供選擇，而在速度控制模式下支持T曲線(xiàn)軌跡規(guī)劃算法。

S曲線(xiàn)和T曲線(xiàn)軌跡規(guī)劃算法都支持點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)軌跡，而T曲線(xiàn)同時(shí)支持在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中定周期或不定周期的更新位置設(shè)定值。當(dāng)然對(duì)于T曲線(xiàn)算法來(lái)說(shuō)，在電機(jī)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，軌跡的最大速度和加減速度也是可以隨時(shí)更新并立即生效。

4、PLC編程

MOTEC QBLD直流伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部集成了PLC功能，可以利用梯形圖編程軟件MotionPainter進(jìn)行PLC程序的編寫(xiě)。內(nèi)置PLC具有豐富的繼電器和寄存器資源，并可進(jìn)行靈活的運(yùn)動(dòng)控制編程。使得用戶(hù)無(wú)需運(yùn)動(dòng)控制器就可以輕松構(gòu)建運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，這不但減少了系統(tǒng)的硬件投資，同時(shí)提高了系統(tǒng)的可靠性和可維護(hù)性。