IMC系列控制器采用本公司與國外合作開發(fā)的IMCASIC，以DDA原理經(jīng)過PGE（PulseGenerator)均勻送出各軸位移量，實現(xiàn)最多八軸伺服定位及同動/不同動控制。IMC全閉環(huán)控制采用PID及前饋控制，解決跟隨誤差（TrackingError）及穩(wěn)態(tài)誤差（Stead-StateError）問題，以-10V至10V之電壓信號驅(qū)動速度型或扭矩型伺服驅(qū)動器，可應(yīng)用于多軸精密伺服控制無此功能)；在脈波輸出控制時，亦可由編碼器輸入端讀回馬達(dá)編碼器值，應(yīng)用在脈沖型馬達(dá)控制；在每一軸控制中皆有一組sensor輸入點，包括了零點、上行程極限點及下行程極限點，另外尚有sevoron輸出點、PositionReady輸出點及EmergencyStop輸入點；
內(nèi)建運算處理器（PowerPC440）和硬件雙浮點專用運動控制IC，搭配實時多任務(wù)操作系統(tǒng)RTOS（VXWorks)及周邊其他設(shè)備架構(gòu)成一嵌入式運動控制平臺，IMC上內(nèi)建了MCCL運動控制函數(shù)庫，具備運動控制各項功能。除可單機獨立運行外，還整合了PCI或Ethernet等與外界的通訊界面，內(nèi)建WebServer可通過以太網(wǎng)實現(xiàn)遠(yuǎn)程控制，此外IMC整合了目前流行的伺服運動總線，可通過總線實現(xiàn)多軸控制。IMC軟件包含軌跡插值運算，集成發(fā)展工具，運動控制函數(shù)庫....等工具提供給使用者進(jìn)行應(yīng)用程序的開發(fā)。
在其它輸出入點部份，使用遠(yuǎn)端非同步擴展IO子板，最大可擴充至128點輸入點及128輸出點；此外本卡亦可選配使用差動輸入型式之6channelA/D轉(zhuǎn)換器。
硬件主要規(guī)格
*系統(tǒng)CPU：32bitRISC400MHZ
*32位33MHZPCI
*8軸脈沖半閉環(huán)控制或模擬量全閉環(huán)控制
*8通道32bit脈沖產(chǎn)生器
*8通道PID及前饋控制
*最多12張卡控制
*脈迤德剩鶴畬笫涑?5M
*脈沖方式支持P/D,CW/CCW，A/B方式
*模擬量輸出：/—10V（選配）
*16位錯誤計數(shù)器（模擬量版本）
*42點本地高速IO（2M采樣頻率）
*16進(jìn)/16出遠(yuǎn)端非同步擴展IO（7.2微妙更新時間），最大可串聯(lián)32組(512進(jìn)/512出)
*8通道16位D/A輸出（選配），6通道14位A/D采集（116K采樣頻率）（選配）
*8軸差分光隔編碼器輸入（32位編碼器計數(shù)），最大輸入頻率4M,可選1,2,4倍頻，可編程A/B/Z輸入，可選P/D,CW/CCW.A/B方式，每軸可Latch15個Triggersignals
*計時器：32bits
*看門狗計時器：32bits
*GeneralServoBus:16bit(SSCNetIII)8軸或16軸
*Flash:32MB
*PROM：32MB
*DDR：128MB（256M可選）
*Ethernet：10/100Mbps1set
*USB：1set
*RS232：1set
運動控制功能
*支持點位控制、直線插補、二維及三維圓弧插補，螺旋線插補功能，等線速度或等角速度錐線插補功能
*全閉環(huán)控制采用PID及前饋控制，專利的改善積分補償算法
*內(nèi)建PowerPC處理器及VXworks實時多工操作系統(tǒng)，多進(jìn)程實時控制
*Standalone及PC-base工作模式可選
*跟隨刀功能
*先進(jìn)的插補算法:可選前加減速或后加減速方式
*高速軌跡連續(xù)插補，速度平滑化處理
*每軸手脈跟隨功能
*正反運動學(xué)轉(zhuǎn)換功能適用于關(guān)節(jié)機械手（選配）
*緩沖區(qū)本地IO管理和運動延時功能
*反向間隙補償和螺距誤差補償功能
*龍門結(jié)構(gòu)雙驅(qū)動控制功能
*位置比較輸出
*梯形/S形對稱加減速曲線、用戶自定義加減速曲線
*客制化運動曲線規(guī)劃，適用于特殊的運動控制需要
*Group（群組）功能實現(xiàn)多軸同動或不同動的差異需求
*編碼器位置鎖存
*整合了各品牌伺服運動總線，實現(xiàn)多軸控制、、
*帶Fireware,實現(xiàn)二次開發(fā)
軟件
*驅(qū)動函式庫(DeviceDriver)支持Win98,2000,XP,XPE，Win7，Linux
*運動控制函式庫(MCCL)支持Win98,2000,XP,XPE，Win7，Linux
*支持單機模式的集成開發(fā)工具
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