0 引言 機(jī)器人技術(shù)已成為衡量一個(gè)國家科技水平的標(biāo)志之一[1-2]，隨著災(zāi)害救援場景復(fù)雜度提升，傳統(tǒng)手段在危險(xiǎn)環(huán)境中效率受限。配備視覺機(jī)械臂的救援巡邏機(jī)器人成為突破方向，其兼具環(huán)境感知與精準(zhǔn)操作能力。當(dāng)前，國內(nèi)外圍繞移動(dòng)底盤優(yōu)化、傳感器融合及算法改良展開研究，如基于樹莓派與ROS的導(dǎo)航技術(shù)已應(yīng)用于多場景，但復(fù)雜環(huán)境下的適應(yīng)性與任務(wù)協(xié)同性仍需提升。本研究設(shè)計(jì)一種集成視覺機(jī)械臂的機(jī)器人系統(tǒng)，通過硬件模塊化架構(gòu)與軟件流程化控制，實(shí)現(xiàn)SLAM建圖、自主導(dǎo)航及目標(biāo)夾取功能，旨在為災(zāi)害救援提供高效、可靠的技術(shù)方案[登陸后可查看全文]