1  前言 草莓采摘作業(yè)嚴(yán)重依賴(lài)人力，近年來(lái)面臨著勞動(dòng)力短缺和高成本的雙重挑戰(zhàn)，草莓采摘機(jī)器人的開(kāi)發(fā)變得尤為重要[1]。目前關(guān)于草莓采摘機(jī)器人控制系統(tǒng)方面已經(jīng)有了不少研究，如陳軍[2]等針對(duì)高壟草莓種植模式設(shè)計(jì)了基于機(jī)器視覺(jué)的草莓自動(dòng)采摘機(jī)器人，可一次完成成熟草莓識(shí)別和定位、采摘、運(yùn)輸及收集等作業(yè)；馬瑛[3]等基于FPGA與ARM及雙目視覺(jué)技術(shù)設(shè)計(jì)的草莓采摘機(jī)器人控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)能夠精準(zhǔn)完成成熟草莓的識(shí)別和定位以及靈活躲避采摘路徑中的障礙物；王糧局[4]等改進(jìn)了手眼系統(tǒng)視覺(jué)伺服定位方法，提高了果實(shí)采摘參數(shù)的精度[登陸后可查看全文]