引言     礦用電鏟及其車輛大部分采用伺服電機(jī)拖動(dòng)，因此電機(jī)的好壞及其能否正常平穩(wěn)運(yùn)行直接影響電鏟和車輛的可用率。PID是工業(yè)過程控制中最常見、應(yīng)用最廣泛的一種控制策略，它具有原理簡(jiǎn)單、使用方便及適應(yīng)性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。盡管工業(yè)自動(dòng)化飛速發(fā)展，但95％以上的回路具有PID結(jié)構(gòu)。PID控制要取得較好的控制效果，就必須通過調(diào)整好比例、積分和微分三種控制作用，形成控制量中既相互配合又相互制約的關(guān)系，這種關(guān)系不一定是簡(jiǎn)單的“線性組合”，從變化無窮的非線性組合中可以找出最佳的關(guān)系。由于傳統(tǒng)的PID控制[登陸后可查看全文]