摘  要：機(jī)器人系統(tǒng)具有很強(qiáng)的藕合性和不確定性，外部擾動(dòng)大。因此機(jī)器人系統(tǒng)的跟蹤精度較低。為了提高跟蹤精度，提出了了一種基于改進(jìn)遺傳算法的機(jī)器人高精度軌跡跟蹤策略。首先分析了機(jī)器人中的二自由度機(jī)械臂的動(dòng)力模型、然后在基礎(chǔ)上利用改進(jìn)遺傳算法對(duì)機(jī)器人路徑跟蹤進(jìn)行優(yōu)化控制，最后搭建機(jī)器人軌跡跟蹤的仿真平臺(tái)對(duì)本設(shè)計(jì)方法進(jìn)行仿真，仿真結(jié)果說明通過改進(jìn)的遺傳算法可以大幅提高機(jī)器人的軌跡跟蹤精度。 關(guān)鍵字：機(jī)器人；遺傳算法；軌跡跟蹤；高精度    1 引言 機(jī)器人作為科技發(fā)展的產(chǎn)物，已廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)實(shí)[登陸后可查看全文]