摘  要：本項(xiàng)目的主要工作是進(jìn)行具有完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的工業(yè)機(jī)器人伺服控制器的硬件及成套系統(tǒng)開(kāi)發(fā)，通過(guò)工業(yè)機(jī)器人伺服系統(tǒng)測(cè)試平臺(tái)，研究工業(yè)機(jī)器人負(fù)載、慣量等的精確識(shí)別方法，抑制機(jī)器人振動(dòng)并提高伺服系統(tǒng)的控制精度和響應(yīng)速度，開(kāi)發(fā)應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人的總線(xiàn)協(xié)議以及碼盤(pán)接口協(xié)議。研究并開(kāi)發(fā)高速伺服控制器，改善響應(yīng)速度，實(shí)現(xiàn)在線(xiàn)振動(dòng)抑制，提高工業(yè)機(jī)器人定位速度和精度。在研究和使用工業(yè)機(jī)器人高速伺服控制器的同時(shí)，集中在提升伺服控制器運(yùn)行速度、減小控制誤差和增強(qiáng)控制系統(tǒng)的抗擾動(dòng)能力。 關(guān)鍵字：工業(yè)機(jī)器人；伺服[登陸后可查看全文]