摘  要：隨著工業(yè)化的發(fā)展，機(jī)器人被廣泛地應(yīng)用到諸多場(chǎng)合，同時(shí)對(duì)機(jī)器人伺服系統(tǒng)的性能要求越來(lái)越高，永磁同步電機(jī)控制系統(tǒng)多以簡(jiǎn)單PID進(jìn)行控制，針對(duì)其控制精度較低的問(wèn)題，提出了機(jī)器人永磁交流伺服電機(jī)滑模變結(jié)構(gòu)控制研究。首先在永磁同步電機(jī)數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上提出了積分滑模面。然后針對(duì)滑控制中高頻抖振的問(wèn)題選取了合適的控制律。最后為了得到控制律中的未知量負(fù)載轉(zhuǎn)矩設(shè)計(jì)了負(fù)載觀測(cè)器。仿真結(jié)果表明提出的基于滑模變結(jié)構(gòu)的永磁同步電機(jī)控制策略控制精度高，運(yùn)行性能好。 關(guān)鍵字：永磁同步電機(jī)；機(jī)器人；滑模變結(jié)構(gòu)；負(fù)載觀[登陸后可查看全文]