摘  要：臺(tái)達(dá)高端PC-Based工業(yè)控制器 (PAC) 具有強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)控制功能，其中DDA功能是臺(tái)達(dá)運(yùn)動(dòng)控制卡提供的一種特殊運(yùn)動(dòng)指令，可以滿足各種軌跡運(yùn)動(dòng)的需求。本文以SCARA機(jī)器人控制為例，詳細(xì)講解如何透過DDA功能的應(yīng)用實(shí)現(xiàn)SCARA機(jī)器人直線、圓弧等插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。 關(guān)鍵詞：產(chǎn)品；功能；機(jī)器人；插補(bǔ)運(yùn)動(dòng) 1 前言 臺(tái)達(dá)高端PC-Based工業(yè)控制器（PAC）產(chǎn)品具備非常強(qiáng)大的DDA功能，雖然與該功能相關(guān)的API指令很少，但想要正確、應(yīng)用存在一定的難度，主要困難點(diǎn)包括：（1）運(yùn)動(dòng)模型的建立問題，以SCARA機(jī)器人為例，必須根據(jù)SCARA的機(jī)構(gòu)原[登陸后可查看全文]