摘  要：介紹了一種以飛思卡爾半導(dǎo)體公司MC9S12XS128（16位）單片機(jī)為微控制器的電磁平衡智能車系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)。電磁平衡智能車系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)算法主要包括角度濾波融合算法、平衡控制PD算法、速度控制PID算法、方向控制PD算法。通過整定合適的參數(shù)，電磁平衡智能車能在復(fù)雜的賽道上快速穩(wěn)定的行駛。 關(guān)鍵詞：角度濾波融合算法；平衡控制PD算法；速度控制PID算法；方向控制PD算法 1 引言 高效簡便的軟件程序是電磁平衡智能車沿賽道快速穩(wěn)定運(yùn)行的基礎(chǔ)和保障。電磁平衡智能車系統(tǒng)軟件部分主要包括角度濾波融合處理[登陸后可查看全文]