摘  要：牽索塔式鉆井平臺(tái)結(jié)構(gòu)如桁架式的塔，它的應(yīng)用范圍在200米至650米，為解決水下焊接危險(xiǎn)性高、焊接工藝要求高的工作特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了一種適合牽索塔式鉆井平臺(tái)桁架結(jié)構(gòu)水下焊接機(jī)器人，結(jié)合水下工作特點(diǎn)和牽索塔式鉆井平臺(tái)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)對(duì)焊接機(jī)器人進(jìn)行了新型設(shè)計(jì)。新型水下焊接機(jī)器人采用雙變位機(jī)的單機(jī)器人雙工位焊接方式能夠提高機(jī)器人的工作效率和適應(yīng)性能。 關(guān)鍵詞：牽索塔式；桁架結(jié)構(gòu)；焊接機(jī)器人；設(shè)計(jì)研究 0引言 牽索塔式鉆井支撐平臺(tái)的結(jié)構(gòu)如同桁架式的塔，牽索塔式平臺(tái)比導(dǎo)管架式平臺(tái)、重力式平臺(tái)更適合于深水海域作業(yè)，[登陸后可查看全文]