摘  要：研究了多個(gè)水面無人艇（USVs）的一致性協(xié)同控制方法�？紤]到多個(gè)水面無人艇具有不同的初始速度和初始駛向角，采用一致性算法進(jìn)行速度和駛向角的一致性協(xié)同。分別討論了有/無虛擬領(lǐng)航者、具有不變和動(dòng)態(tài)參考信息以及參考信息具有不一致性情況下的多USV協(xié)同控制。針對(duì)各USV擁有不同虛擬領(lǐng)航者信息的情況，提出在一個(gè)采樣周期內(nèi)對(duì)參考信息和各USV信息分別進(jìn)行一致性協(xié)同的兩層一致性算法。針對(duì)大尺度協(xié)同控制導(dǎo)致的時(shí)延和數(shù)據(jù)掉包問題，將時(shí)延和數(shù)據(jù)掉包統(tǒng)一考慮，存儲(chǔ)數(shù)據(jù)并利用歷史數(shù)據(jù)代替已丟失數(shù)據(jù)進(jìn)行一致性協(xié)同。仿真驗(yàn)[登陸后可查看全文]