摘  要：本文設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了基于C#開發(fā)的水聲ARV導(dǎo)航與監(jiān)控系統(tǒng)上位機(jī)軟件、基于AVR studio4.12實(shí)現(xiàn)了Mega128單片機(jī)的螺旋槳電機(jī)調(diào)速控制和舵機(jī)的角度控制，能夠?qū)崿F(xiàn)水聲ARV的遙控/自主運(yùn)動(dòng)操控、ARV運(yùn)動(dòng)狀態(tài)檢測(cè)以及傳感器數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)采集和處理，實(shí)時(shí)提供導(dǎo)航和位置信息。通過(guò)預(yù)編程方式控制電機(jī)和舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度和角度，實(shí)現(xiàn)ARV的自主軌跡跟蹤；通過(guò)采集深度傳感器、加速度傳感器和羅盤信息并結(jié)合控制算法實(shí)現(xiàn)了ARV的自動(dòng)定深、定向控制。 關(guān)鍵字：水聲ARV；#；船載控制終端；導(dǎo)航與控制系統(tǒng) 1 引言 當(dāng)前水下機(jī)器人主要有載人水下[登陸后可查看全文]