摘  要：本文為克服鉆桿在排放過程中存在的非線性問題和保證鉆桿在排放過程中運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性。本文采用魯棒控制和模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器相結(jié)合的實(shí)時(shí)控制器來保證所設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和控制效果。構(gòu)建的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制器，可用于實(shí)時(shí)辨識被控對象模型，并提供非線性關(guān)系的動(dòng)態(tài)模型。通過實(shí)驗(yàn)仿真表明本文所設(shè)計(jì)的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制器具有良好的動(dòng)態(tài)特性和魯棒性。 關(guān)鍵字：鉆桿排放；模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；魯棒控制；PID控制 1 前言 目前，隨著國際各國對石油資源的需求量與日俱增，現(xiàn)在各國都已將勘探重點(diǎn)轉(zhuǎn)向了海洋。在海洋[登陸后可查看全文]