客戶針對(duì)解決方案的要求包括：必須能夠?qū)崿F(xiàn)傳送帶高速運(yùn)行、機(jī)械手抓取快速、裝箱位置及角度準(zhǔn)確，并能夠自動(dòng)計(jì)算裝箱高度和層數(shù)。同時(shí)也要求系統(tǒng)具有可擴(kuò)展性，便于與產(chǎn)線其他設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交換和融于整體監(jiān)控系統(tǒng)。臺(tái)達(dá)根據(jù)客戶要求和Delta高速分揀機(jī)器人的作業(yè)流程，整合自有手持示教器、機(jī)器人控制驅(qū)動(dòng)一體機(jī)ASDA-MS系列、多鏡頭機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)DMV2000系列、伺服驅(qū)動(dòng)器和馬達(dá)等工業(yè)自動(dòng)化產(chǎn)品，建構(gòu)包括機(jī)械手臂、機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)和輸送帶等在內(nèi)的完整控制系統(tǒng)解決方案。
    方案系統(tǒng)架構(gòu)如下：

主要作業(yè)流程為：

火鍋底料由傳送帶傳送到視覺(jué)相機(jī)視野范圍內(nèi)，由機(jī)器人控制驅(qū)動(dòng)一體機(jī)ASDA-MS系列觸發(fā)相機(jī)進(jìn)行拍照，獲取物料的坐標(biāo)及角度，并將相關(guān)信息再反饋至控制器。當(dāng)控制器接收到視覺(jué)系統(tǒng)傳送的數(shù)據(jù)時(shí)，會(huì)開(kāi)始抓取傳送帶的數(shù)據(jù)，判斷當(dāng)前物品所處的位置。物品到達(dá)抓取范圍時(shí)，ASDA-MS系列控制機(jī)械手臂進(jìn)行動(dòng)態(tài)抓取。完成抓取后，機(jī)械手臂移動(dòng)到放料點(diǎn)上方，調(diào)整放料角度，下降至一定高度后進(jìn)行放料，然后返回待機(jī)點(diǎn)等待抓取下一個(gè)物品，重復(fù)抓取動(dòng)作。一個(gè)箱子每層6包，完成10層放料后，輸出完成信號(hào)，等下一個(gè)箱子到位信號(hào)后，開(kāi)始下一次循環(huán)。

下圖為Delta高速分揀機(jī)器人的示意圖：

作為該系統(tǒng)解決方案的控制核心，臺(tái)達(dá)機(jī)器人控制驅(qū)動(dòng)一體機(jī)ASDA-MS系列，支持4軸，不用外加伺服驅(qū)動(dòng)器，即可直接驅(qū)動(dòng)4顆馬達(dá)。通過(guò)DMCNET總線，可擴(kuò)展至6軸，支持多種規(guī)格的IO擴(kuò)展模塊。同時(shí)，ASDA-MS系列內(nèi)置Delta、SCARA等多種不同形態(tài)的工業(yè)機(jī)器人模型，提供臺(tái)達(dá)機(jī)器人語(yǔ)言，支持G Code輸入，規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑軌跡，可滿足客戶不同應(yīng)用需求，亦方便客戶自行開(kāi)發(fā)相關(guān)應(yīng)用工藝。另外，ASDA-MS內(nèi)建IEC61131-3 PLC簡(jiǎn)易排程功能，支持 5種編程語(yǔ)言以及PLCopen運(yùn)動(dòng)功能模塊，亦可通過(guò)手持示教器編寫運(yùn)行程序，快速監(jiān)控機(jī)器人狀態(tài)。